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畜牧人

標題: 飼料碼垛機 [打印本頁]

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 16:11
標題: 飼料碼垛機
本帖最后由 llp1234567 于 2010-8-30 17:09 編輯

家禽料：兩條線，每條20T/h，每包40kg。

如果要用碼垛機械手，用單臺或者兩臺碼垛機，設備成本大概要多少，每年的維護費用要多少？操作上有什么缺點？

如果用人疊包的話，是每條線1人疊包，1天3班倒，也就是總共6人，每人每月連保險平均需1500元。

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 16:12
回復 1# llp1234567

另外，現在國內做飼料碼垛機的都有哪些廠家？

作者: 趙沛 時間: 2010-8-30 16:28
價格多少

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 16:29
回復 3# 趙沛

我問過一個，按兩條線安裝單臺是40萬，兩線兩臺一起是60萬。

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 20:38
回復 5# 農夫三拳

這是什么生產線啊，也太簡單了吧，手工加工房還差不多，呵呵。

不講這個了。大家還是討論下主題吧，畢竟現在招人問題非常突出了。用這些機械是遲早的事，只是考慮價格是否劃算的問題。

作者: zhaochuwen 時間: 2010-8-30 21:09
還是多雇點人解決就業吧機械都沒性價比而且維修成本呢

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 21:38
回復 7# zhaochuwen

現在這個價格要是能打個六七折還是可以的。

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 21:40
回復 8# llp1234567

相信以后行業內做多了，價格降到10萬都是由可能的。畢竟這個東西機械成本不高，軟件是基本是4個自由度復合運動，編程起來也不見得多么復雜。

作者: 260174134 時間: 2010-8-30 22:16
你賣這些設備吧

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 22:46
回復 10# 260174134

暈，這個也能看反，我是要買這些設備的@@006:

作者: quancheng5566 時間: 2010-9-1 13:37
飼料廠就要多想著如何通過提高機械化來代替人。碼垛的設備有很多形式的，有手臂也有不用手臂的。就是目前價格太高，國產三十多萬，進口還要再貴20萬左右。

作者: woobill 時間: 2010-9-4 22:19
牧羊現在有智能碼垛機，已經在多家飼料廠用過

作者: llp1234567 時間: 2010-9-5 00:11
回復 12# woobill

牧羊的效果好不，價格，使用費用多少呢？

作者: godzilla 時間: 2010-9-5 01:14
沒見過呢，能否上圖開個眼界？

作者: 南農飼料 時間: 2010-9-9 09:32
據牧羊報道，最近與山東六和公司簽訂了自動碼垛設備。

作者: yinjianguo 時間: 2010-9-9 23:35
碼垛機械手應用于包裝機械行業，現在最新型的碼垛機器人結構簡單、體積小、重量輕、速度快、安全、節能美觀，整機功率小比傳統的碼垛機在電能上每年可以節省10萬以上。并且可以大大的縮短生產線的長度，減少設備量，簡化工作程序。機器人通過配置便能完成尼龍(紙)袋、紙箱、塑料箱、玻璃瓶的卸碼垛任務。

.

技術效益
從生產流水線下來到時只需一人（叉車工）就可以完成！完全使貴公司自動化程度上一個新的臺階！機械手碼垛機生產能力（可24小時作業）及較高的安全可靠性，生產的直接和間接經濟效益相當可觀。

經濟效益

節省一筆可觀的人力資源成本。 HBXMD型碼垛機來說：如果所搬運物料每袋重量60KG，工作16小時相應所需16人，每人每月工資按1500元來算，一年可節省人力資源成本為1500×16×12=288000元；明顯達到減員增效節省人力資源成本！

社會效益
隨著生產作業自動化程度的提高，貴公司生產和運行管理水平將提高到國際先進水平。以此為契機在客戶產生的影響及在同行中產生的反應，應該是相當大的。同時會相應地提高貴公司產品的競爭優勢，尤其會帶來價格上的優勢！

生產效益
單臺設備可以完成兩條包裝線的碼垛任務，更換抓手可以搬運不同重量/不同產品的包裝后產品的堆碼任務。由于變換產品不定量包裝與產量的增產無需投入資金購取設備。單臺設備變換不同設置方式與搬運抓手便可以完成任務作業

作者: yinjianguo 時間: 2010-9-9 23:37
現在的問題是碼垛機如果價格高的話，我們可以利用平衡吊原理，一個人可以連續兩個班作業都是可以的，投入不是很多。價格也就10萬內。

作者: llp1234567 時間: 2010-9-10 08:39
回復 17# yinjianguo

這種那個廠家做的好啊

[ts]llp1234567 于 2010-9-10 08:40 補充以下內容[/ts]

把資料發上來看看啊

作者: jianwq 時間: 2010-9-10 20:59
放點圖片和使用了廠家生產現場來看看嗦，否則看文字不清不楚的

作者: 許志明 時間: 2010-10-16 20:18
本帖最后由許志明于 2010-10-17 12:56 編輯

我公司現在正在研制一種飼料專用的碼垛機器人，目前正在調試階段，設計能力10包/分鐘

作者: 沃博機器人 時間: 2011-1-2 00:12
沃博機器人為4連桿結構高速碼垛機器人，為國家863機器人產業化龍頭企業，主要核心元件均為國外原裝進口，已經過5年多實踐和運用，已經在禾豐農牧，漓源飼料，華康農牧等飼料廠應用。

作者: quancheng5566 時間: 2011-1-2 08:37
如有生產廠家參與討論的話，最好能把相關資料附一下。這樣便于大家有一個深刻的了解。

作者: 沃博機器人 時間: 2011-1-5 23:50
沃博機器人為4連桿4軸專用碼垛機器人，主要元件均采用國外知名品牌，具有運行速度快，動作精準，軌跡合理，操作簡單，維護費用極少的特點。

我公司機器人已經在禾豐農牧集團（4臺），桂林漓源飼料（1臺）和浙江華騰畜牧（1臺）等飼料工廠運用，還廣泛應用于湖北新洋豐肥業（5臺）山東史丹利復合肥（2臺），燕京啤酒集團，中糧集團等行業。。。

歡迎垂詢！

尹輝：13829780150

作者: 沃博機器人 時間: 2011-1-9 23:45
伺服電機工作原理：
1.伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機編碼器本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，編碼器都會發出對應數量的脈沖，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。
2.交流伺服電機是無刷電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。
3.伺服電機內部的轉子是永磁鐵（原料為稀土），驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。
4.伺服電動機又稱執行電動機，在自動控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降，交流伺服電機是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。
5.永磁交流伺服電動機 20世紀80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術和交流可變速驅動技術的發展，永磁交流伺服驅動技術有了突出的發展，各國著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅動器系列產品并不斷完善和更新。交流伺服系統已成為當代高性能伺服系統的主要發展方向，90年代以后，世界各國已經商品化了的交流伺服系統是采用全數字控制的正弦波電動機伺服驅動。交流伺服驅動裝置在傳動領域的發展日新月異。永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優點有： ⑴無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養要求低。 ⑵定子繞組散熱比較方便。 ⑶慣量小，易于提高系統的快速性。 ⑷適應于高速大力矩工作狀態。 ⑸同功率下有較小的體積和重量。
交流伺服電機發展背景：自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅動系統，這標志著此種新一代交流伺服技術已進入實用化階段。到20世紀80年代中后期，各公司都已有完整的系列產品。整個伺服裝置市場都轉向了交流系統。早期的模擬系統在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數字信號處理器（DSP）的應用，出現了數字控制系統，控制部分可完全由軟件進行，到目前為止，高性能的電伺服系統大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅動器多采用快速、準確定位的全數字位置伺服系統。典型生產廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。
日本安川電機：制作所推出的交流伺服電動機和驅動器，其中D系列適用于數控機床（最高轉速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機器人（最高轉速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個系列。20世紀90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅動、8051單片機控制改為正弦波驅動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24％降低到7％，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。
注釋：莫托曼機器人（MOTOMAN）和瑞典ABB機器人均采用日本安川電機。
日本發那科（Fanuc）公司：在20世紀80年代中期也推出了S系列（13個規格）和L系列（5個規格）的永磁交流伺服電動機。L系列有較小的轉動慣量和機械時間常數，適用于要求特別快速響應的位置伺服系統。日本其他廠商，例如：三菱電動機（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機（SM系列）、大隈鐵工所(BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機（S系列）等眾多廠商也進入了永磁交流伺服系統的競爭行列。
伺服電機結構：
一、交流伺服電動機交流伺服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調速范圍、線性的機械特性，無“自轉”現象和快速響應的性能，它與普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式：一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內放置固定的內定子.空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩，因此被廣泛采用。交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內只有勵磁繞組產生的脈動磁場，轉子靜止不動。當有控制電壓時，定子內便產生一個旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恒定的情況下，電動機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉。正常運轉的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉。當伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態，由于轉子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉的旋轉磁場與轉子作用所產生的兩個轉矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉矩特性（T－S曲線）。

伺服電機驅動器：在某些傳動領域內，需要對被控對象實現高精度的位置控制，而實現精確位置控制的一個基本條件是需要有高精度的執行機構。當脈沖當量和進給速度都要求太高時，交流伺服電機傳動技術卻能以較低的成本獲取極高的位置控制精度，世界上許多知名電機制造商如松下，三洋，西門子等公司紛紛推出自己的交流伺服電機和伺服驅動器。

伺服電機驅動器作簡要介紹。

在位置控制方式下，伺服驅動器接收數控主機發出的位置指令信號?脈沖／方向，送入脈沖列形態，經電子齒輪分倍頻后，在偏差可逆計數器中與反饋脈沖信號比較后形成偏差信號。反饋脈沖是由光電編碼器檢測到電機實際所產生的脈沖數，經四倍頻后產生的。位置偏差信號經位置環的復合前饋控制器調節后，形成速度指令信號。速度指令信號與速度反饋信號?與位置檢測裝置相同　比較后的偏差信號經速度環比例積分控制器調節后產生電流指令信號，在電流環中經矢量變換后，由ＳＰＷＭ輸出轉矩電流，控制交流伺服電機的運行。位置控制精度由光電編碼器每轉產生的脈沖數控制。它分增量式光電編碼器和絕對式光電編碼器。增量式編碼器構造簡單，易于掌握，平均壽命長，分辨率高，實際應用較多。本系統采用的是增量式光電編碼器。絕對式光電編碼器按二進制編碼輸出，信號線多，由于精度取決于位數，所以高分辨率不易得到。但是這種編碼器即使不動時也能輸出絕對角度信息，主要用于全閉環高級數控機床，機器人等產品中。

伺服電機制動方式（請區別于加減速控制）

一、電氣制動法：
1. 動態制動器（又稱能耗制動）由動態制動電阻組成,在故障、急停、電源斷電時通過能耗制動縮短伺服電機的機械進給距離。
2. 再生制動（又稱回饋制動）是指伺服電機在減速或停車時將制動產生的能量通過逆變回路反饋到直流母線,經阻容回路吸收。

二、機械制動法
1. 電磁制動是通過機械裝置鎖住電機的軸。

用戶往往對電磁制動、再生制動、動態制動的作用混淆。

三者的區別：

(1)再生制動必須在伺服控制器正常工作時才起作用，在故障、急停、電源斷電時等情況下無法制動電機。

(2)再生制動的工作是系統自動進行，而動態制動器和電磁制動的工作需外部繼電器控制。

(3)電磁制動一般在SV OFF后啟動，否則可能造成放大器過載。動態制動器一般在SV OFF或主回路斷電后啟動，否則可能造成動態制動電阻過熱。

選擇配件的注意事項：

(1) 有些系統如傳送裝置，升降裝置等要求伺服電機能盡快停車。而在故障、急停、電源斷電時伺服器沒有再生制動無法對電機減速。同時系統的機械慣量又較大，這時需選用動態制動器動態制動器的選擇要依據負載的輕重，電機的工作速度等。

(2) 有些系統要維持機械裝置的靜止位置需電機提供較大的輸出轉矩且停止的時間較長，如果使用伺服的自鎖功能往往會造成電機過熱或放大器過載。這種情況就要選擇帶電磁制動的電機。

(3) 伺服器都有內置的再生制動單元，但當再生制動較頻繁時可能引起直流母線電壓過高，這時需另配再生制動電阻。再生制動電阻是否需要另配，配多大的再生制動電阻可參照樣本的使用說明。實際選型中要先根據系統的負載慣量和樣本上的電機慣量，算出慣量比。再以樣本列表上的制動次數除以(慣量比+1)。這樣得到的數據才是允許的制動次數。

免責聲明：以上資料難免有謬誤之處，敬請參考！

作者: maojun 時間: 2011-1-21 17:29
六和集團魯中片區已經使用機械手碼垛了

作者: 老笨 時間: 2011-1-21 20:39
學習了，機器只有大廠家能用，看來以后小廠難啊

作者: 沃博機器人 時間: 2011-3-4 22:29
熱烈祝賀上海沃迪科技有限公司與浙江著名飼料企業浙江欣欣飼料簽訂飼料機器人碼垛合同。

這是我司與禾豐農牧，桂林漓源飼料和浙江華騰畜牧之后在飼料行業取得的又一佳績。

作者: lee361 時間: 2011-3-5 21:47
想著高科技發展

作者: 牧羊機器人 時間: 2011-9-30 22:04

llp1234567 發表于 2010-8-30 16:12
回復 1# llp1234567

江蘇牧羊集團機器人碼垛目前在飼料行業應用最為廣泛，如六和飼料、大北農、雙胞胎、楊翔、正大等均采用了牧羊為其安裝設計的機器人碼垛系統。

歡迎光臨畜牧人 (http://www.cqnsfzw.com/)